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1. 大豆を水につける
大豆をよく洗い水につけます。一晩から一日など季節や水温によって水につける時間は変わります。この作業を浸漬（しんせき）といいます。
2. 大豆をすり潰す
水を吸って柔らかくなった大豆に水を加えながら細かくすりつぶします。この作業を磨砕（磨砕）、すり潰したものを生呉といいます。
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3. 加熱する
生呉を100℃前後に加熱します。加熱することで大豆タンパクが凝固しやすくなり、同時に殺菌、消化しやすくします。煮呉といいます。
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4. 絞る
火の通った生呉（煮呉）を布袋に入れて絞ります。絞った液体が「豆乳」に、残ったものが「おから」になります。※熱いので気をつけましょう。
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5. 固める
温かな「豆乳」を凝固器に入れ、凝固剤（にがり、硫酸カルシウムなど）を入れて固めます。この後種類によって作業が変わります。
